【STM32F429心得\疑问】+最新FreeRtos（版本8.0）上手指南
( J* F, V0 T; ?0 c4 T2 k* D5 @5 X最近折腾一块stm32f107rc的板子，摸索了一下FreeRTOS 的使用
7 A7 v+ o2 e% a  D发现起步不太难有点经验和大家分享。
: ~. `* d; x. p  }1，先从官网http://www.freertos.org/下载 FreeRTOS 8.0.0 
2，用标准库（STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0）模板建工程
3, 在工程中添加FreeRTOS 文件。tasks.c  list.c queue.c heap_2.c
   port.c  其中port.C是cotex M3的移植文件。选择目录..\..\Source\portable\RVDS\ARM_CM3\
   下的port.c
4 _* a4 W. H5 E* |: G' F' C) K 
! p) p$ {3 Y9 z3，修改启动代码（.s文件）如下，主要是链接FreeRTOS的三个中断函数
2 u) g! T) ?7 g# I& t$ S5 G) }% x# V 
                                IMPORT xPortPendSVHandler
                                IMPORT xPortSysTickHandler
                                IMPORT vPortSVCHandler
7 `/ j& C/ R/ K* ]0 u8 A                                .....
                                DCD     vPortSVCHandler           ; SVCall Handler
        DCD     DebugMon_Handler          ; Debug Monitor Handler
: A' }3 u3 ?9 `2 w" K) ]" }        DCD     0                         ; Reserved
% r. h; d- w) @- K* x        DCD     xPortPendSVHandler        ; PendSV Handler
        DCD     xPortSysTickHandler       ; SysTick Handler                       
- d6 H* o& [, t) z% T                               
4.在main中建立自己任务开始 rtos
# S( L5 _9 }4 ^ 
4 ~9 e1 D) [- J. f5 S1 [  /* Create one task. */
1 X6 Q! R" {/ H+ i1 h    xTaskCreate(    vTask1,     /* Pointer to the function that implements the task. */
                    "Task 1",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
4 t! M4 q! T! {- }6 S9 v                    200,        /* Stack depth in words. */
* D/ I1 `- K1 t' f; m( W                    NULL,       /* We are not using the task parameter. */
                    1,          /* This task will run at priority 1. */
$ Y6 _% h0 e; v+ s) w2 Z3 ]" d                    NULL );     /* We are not using the task handle. */
 
9 S* k2 V0 {- X) I" {8 q: j    /* Create one task. */
    xTaskCreate(    vTask2,     /* Pointer to the function that implements the task. */
                    "Task 2",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
                    200,        /* Stack depth in words. */
                    NULL,       /* We are not using the task parameter. */
8 B0 k) m( G" a) X                    2,          /* This task will run at priority 1. */
                    NULL );     /* We are not using the task handle. */
 
, F" X0 N0 u* [! y/ ~7 k6 A    /* Start the scheduler so our tasks start executing. */
    vTaskStartScheduler();
..............
7 _1 R8 Z: H+ B- M- A9 [- p6 H..............
 
2 J( _3 [. t; x' q  ?% uvoid vTask1( void *pvParameters )
) i4 @  A2 z1 i5 {) l{
    /* As per most tasks, this task is implemented in an infinite loop. */
    while(1)
    {
        LED_Toggle(0);
9 X; o  n7 Q. S; T  c                LED_Toggle(2);
        vTaskDelay(800);
    }
}
( D- Z8 `* Y' O  z' D 
% f2 u: _' V7 M# r) ~$ Nvoid vTask2( void *pvParameters )
{
  V1 t' [- R. z% }( l, G! G    /* As per most tasks, this task is implemented in an infinite loop. */
/ l5 H$ U# F  ~' H. X( v    while(1)
; G+ q2 ]4 G4 ]7 Z0 ]    {
- |1 o4 C% Y+ ]3 H8 t. g6 T; O7 `        LED_Toggle(1);
3 J  _, e# M1 [5 k( P                LED_Toggle(3);
: U9 _; V- \! B& y        vTaskDelay(1600);
1 n/ V8 B" d9 c0 r/ u' y) C    }
& Z/ f. P+ s9 V, K; a9 D4 f1 v}