【STM32F429心得\疑问】+最新FreeRtos（版本8.0）上手指南
% k1 P- a, {. I5 r+ q8 V. @: |最近折腾一块stm32f107rc的板子，摸索了一下FreeRTOS 的使用
发现起步不太难有点经验和大家分享。
1，先从官网http://www.freertos.org/下载 FreeRTOS 8.0.0 
2，用标准库（STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0）模板建工程
3, 在工程中添加FreeRTOS 文件。tasks.c  list.c queue.c heap_2.c
   port.c  其中port.C是cotex M3的移植文件。选择目录..\..\Source\portable\RVDS\ARM_CM3\
   下的port.c
$ E0 T( _' C1 ` 
3，修改启动代码（.s文件）如下，主要是链接FreeRTOS的三个中断函数
 
                                IMPORT xPortPendSVHandler
; k3 ?3 p  V' G, L5 |; H" d( c+ l                                IMPORT xPortSysTickHandler
                                IMPORT vPortSVCHandler
1 O6 D2 y5 R- l% c! H6 G                                .....
! }8 n# v0 R9 s                                DCD     vPortSVCHandler           ; SVCall Handler
. H( p1 t; N; P9 O1 X* }" |8 _        DCD     DebugMon_Handler          ; Debug Monitor Handler
# |+ ~: X( I& n  I$ V        DCD     0                         ; Reserved
  R& J8 J# ]+ @        DCD     xPortPendSVHandler        ; PendSV Handler
        DCD     xPortSysTickHandler       ; SysTick Handler                       
                               
* l1 i9 P, ?/ h  q* i/ m4.在main中建立自己任务开始 rtos
$ E. e. G6 q5 {4 j/ H 
  /* Create one task. */
    xTaskCreate(    vTask1,     /* Pointer to the function that implements the task. */
                    "Task 1",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
                    200,        /* Stack depth in words. */
                    NULL,       /* We are not using the task parameter. */
                    1,          /* This task will run at priority 1. */
9 D! u' d9 h, f3 r                    NULL );     /* We are not using the task handle. */
 
    /* Create one task. */
/ p# ?5 \8 S/ a: ?! U) L' _0 H    xTaskCreate(    vTask2,     /* Pointer to the function that implements the task. */
$ d2 g4 f+ {" J) ]$ Z) X                    "Task 2",   /* Text name for the task.  This is to facilitate debugging only. */
                    200,        /* Stack depth in words. */
# z, j) D* V2 _- p4 U3 W                    NULL,       /* We are not using the task parameter. */
                    2,          /* This task will run at priority 1. */
                    NULL );     /* We are not using the task handle. */
 
    /* Start the scheduler so our tasks start executing. */
    vTaskStartScheduler();
! {. W5 {( b2 P2 b0 o$ S( P. M' `..............
$ c6 N' o4 w% c+ ~* ?..............
 
void vTask1( void *pvParameters )
{
' {$ |. l( R% U" Z- J8 @5 B/ Z/ y    /* As per most tasks, this task is implemented in an infinite loop. */
* Z! V/ V# r3 w; x3 M    while(1)
/ }1 q0 R/ C5 e6 g8 Z    {
2 b- J; C% V* r9 q* i9 x7 j        LED_Toggle(0);
                LED_Toggle(2);
. v: I, A+ @- }3 y8 I        vTaskDelay(800);
1 k; w3 t9 X  R; D5 u  g. W# t    }
+ F$ S7 @! g! Q# [* ~- Q}
2 {  U/ d6 B/ r% R 
void vTask2( void *pvParameters )
{
( D6 t. q" ~. I/ c$ x1 P    /* As per most tasks, this task is implemented in an infinite loop. */
    while(1)
    {
6 O7 m+ z1 d7 i, a( ^. P2 Q8 S. }        LED_Toggle(1);
# l, F9 R9 o1 ]  s                LED_Toggle(3);
* W. M$ B$ j  z$ I: j( w9 Y5 G- s        vTaskDelay(1600);
: k8 G! ]/ N" F0 }% `* L    }
}